项目介绍：客户现场要求通过稳联Profinet转CanOpen网关连接到西门子PLC对步科电机进行读写。
- 1、打开博图组态软件，创建新项目，安装GSD文件；
- 2、选择GSD所在文件夹，勾选并安装。（GSD所在文件夹名不要含有中文和“*.#”这类字符，不然会导入失败）；
- 3、组态对型设备，西门子PLC与Profinet转CanOpen网关进行分配，连接IO控制器PLC_1 PROFINET端口_1；
- 4、西门子PLC与Profinet转CanOpen网关连接后，需要修改Profinet转CanOpen网关的IP地址和PROFINET名称，注意：PROFINET设备名称项不要勾选成自动生成，一定要重新自定义一个名称输入。
- 5、双击Profinet转CanOpen网关模块，通过右侧模块添加Input(输入),Output(输出)，最后下载到设备；
- 6、下载到PLC，配置软件操作；
- 7、打开Profinet转CanOpen网关配置软件CanOpen Configuration Tools；
- 8、主设备选择PN-CanOpen Master，通用属性参数设置。波特率要与从站设备一致，通讯周期0x00000000改成0x0000ffff；
- 9、此界面Profinet转CanOpen网关在profinet网络中的设备名称及IP，要与plc组态软件中保持一致（注意：如果名称中有特殊符号或中文那么需要与转换的名称保持一致）；
- 10、选择主设备，然后选择错误控制中的消费者时间修改为0；
- 11、从属设备参数，在PDO参数中添加所需参数。单击RPDO、TPDO将传输类型修改成Event-driven(manufacturer)—事件触发。
- 如果主设备没有改成0x0000ffff，从属设备下的PDO参数即便选择了周期类型传输也是不会收到报文的。
- 12、配置完成后下载配置到网关，先点击设置
- 13、搜索网关默认IP（电脑要与网关保持在同一网段否则无法下载）
- 14、设置步科电机设备参数，将电机设置与网关一致的传输类型
- 图1中254为网关为异步传输类型，只需将网关设置成同步即可。
- 图2为网关设置为同步传输类型；
- 传输类型用来设置canopen的传输模式分别为：Synchronous(cycilc)异步周期
- 、Synchronous(acycilc)同步周期、RTR-only(synchronous)远程帧（周期）、RTR-only(event-driven)远程帧（触发）、Event-driven(profile)触发（自定义）、Event-driven(manufacturer)触发（供应商事件）
- 15，先修改值QW64值为0f00，再修改QD66值为16#0000_E800。
